Kuća kralja Petra I na Senjaku podignuta je 1896. godine kao vila beogradskog trgovca Đorđa Pavlovića. Smeštena u tada mirnom i zelenom okruženju Topčiderskog brda, bila je zamišljena kao letnjikovac u vinogradu.
Veza sa dinastijom Karađorđević počinje tek nakon Prvog svetskog rata. Kada se Petar I vratio u Beograd, Stari dvor bio je oštećen, pa je za njegov boravak tražena druga kuća. Pavlovićeva vila iznajmljena je Dvoru, a Petar I se u nju uselio u septembru 1919. godine.
U tom trenutku bio je na kraju dugog političkog i životnog puta. Posle povlačenja srpske vojske 1915. godine i godina provedenih van zemlje, vratio se narušenog zdravlja. Poslednje dve godine života proveo je upravo u ovoj kući, gde je umro 16. avgusta 1921. godine.
Gotovo odmah nakon njegove smrti počelo je konstruisanje javnog sećanja na Petra I. U zvaničnim državnim proglasima u prvi plan stavljani su ustavna vladavina, parlamentarizam i slobode, dok su složeniji i kontroverzniji aspekti njegove političke biografije ostajali u drugom planu. Takva slika kralja postala je važan deo državnog narativa Kraljevine Srba, Hrvata i Slovenaca.
Vlada je odlučila da kuća u kojoj je Petar I proveo poslednje godine bude sačuvana i pretvorena u muzej. Vila je otkupljena, a 1926. godine na ulazu u vrt podignuta je monumentalna kapija sa kraljevskim simbolima i godinama 1844, 1903. i 1921, koje označavaju rođenje Petra I, njegov dolazak na presto i smrt.
Ipak, planirani Muzej kralja Petra I nikada nije otvoren. Jedan od problema bio je nedostatak predmeta koji bi omogućili da se osmisli celovita muzejska postavka o njegovom životu i vladavini. Tako je kuća, zamišljena kao mesto dinastičkog sećanja, decenijama ostala bez prvobitno planirane namene.
Posle Drugog svetskog rata odnos prema ovom prostoru ponovo se promenio. Kuća je kratko služila kao škola, a zatim je pretvorena u stambeni prostor. Njena promenljiva namena pratila je i promene političkog sistema i odnosa prema nasleđu dinastije Karađorđević.
Kuća je obnovljena 1997. godine, a početkom 21. veka dobila je novu kulturnu namenu. Danas funkcioniše kao Kuća kralja Petra I, prostor kulturnih programa i sećanja na istorijsku ličnost čije se mesto u javnoj kulturi menjalo zajedno sa državama i političkim sistemima kroz koje je Beograd prolazio.
