Beograd je od najranijih antičkih vremena bio vojno utvrđenje. Na osnovama rimskog kastruma, Viznatinci su obnovili utvrđenje ubrzo posle hunskih pohoda, a prema istoričaru Prokopiju i car Justinijan je doprineo njegovom „dostojnom“ izgledu.Ipak u nemirnim vremenima tokom srednjeg veka on je više puta rušen i podizan, pa ga je u zapuštenom stanju od kralja Žigmunda na upravljanje dobio i despot Stefan Lazarević. Prema rečima njegovog biografa, bugarskog istoričara Konstantina Filozofa, briga za izgradnju Beograda kao nove prestonice bila je nesmanjena tokom čitave njegove vladavine.
Najveća pažnja posvećena je vojnim objektima, pa je grad bio okružen dvostrukim zidovima i dubokim jarkom sa kopnene strane. U grad se ulazilo preko pokretnih mostova i kroz tri kapije: zapadnu, istočnu i južnu. Kapije na istoku i jugu imale su kule i bile su važnije i jače branjene.Postojala je i severna kapija prema Donjem gradu. Gornji grad je obuhvatao teritoriju na brežuljku, Donji grad je obuhvatao deo ravnice prema obalama reka, a o prostoru današnjeg grada nema podataka.
U Gornjem gradu se isticao despotov dvor, a u neposrednoj blizini je bila kula Nebojša. To je prostor u blizini današnje Defterdareve kapije i česme Mehmed paše Sokolovića.
U Gornjem gradu se nalazila i despotova riznica verovatno u blizini dvora.
U Donjem gradu se nalazilo veliko gradsko naselje, kuće trgovaca, zanatlija i stanovnika Beograda. Bilo je više crkava, a najveća među njima bila je crkva Uspenja Bogorodice. Ona je preprostavlja se bila na prostoru gde je danas Crkva Ružica.
Od ostalih objekata isticala se bolnica i prihvatilište za strance.
Pristanište je bilo na Dunavu, sa severne strane u delu gde je današnja Kula Nebojša.
Tokom opsade Osmanlija, grad je uništio požar, a posle njihovog osvajanja Beograd je postao tipičan orijentalni grad uskih i krivudavih ulica. Jedino je beogradska tvrđava uspela da zadrži deo svoje urbane strukture.
