Istorija Roma u Beogradu još uvek nije dovoljno istražena. Pisani izvori o romskoj zajednici su malobrojni, a podaci o njihovom životu često fragmentarni. Zbog toga mnogi delovi istorije Roma u Beogradu nisu dovoljno poznati.
Prema danas opšteprihvaćenoj teoriji, Romi su poreklom iz Indije. Njihove migracije ka Evropi trajale su vekovima, a prvi pouzdani podatak o prisustvu Roma u srpskoj srednjovekovnoj državi potiče iz 14. veka.
Nakon što je Beograd 1521. godine ušao u sastav Osmanskog carstva, nastali su prvi sačuvani popisi koji pružaju podatke o njegovim stanovnicima. U prvom takvom popisu iz 1536. godine Romi se prvi put pominju kao stanovnici Beograda. Već tada bili su organizovani u različite zajednice koje su se razlikovale po veroispovesti, zanatima i poslovima kojima su se bavili.
Tokom osmanske vladavine broj romskih porodica u Beogradu se povećavao, a prihvatanje islama bilo je sve češće, tako da su muslimani postali većina unutar romske zajednice. Iako su mnogi Romi prihvatili islam, njihov pravni položaj u mnogo čemu bio je sličan položaju nemuslimanskog stanovništva.
Od XVI veka Romi u Beogradu najčešće su se bavili kovačkim zanatom, ali među njima je bilo i muzičara, svirača, kopitara i drugih zanatlija. Većina je živela skromno, baveći se poslovima koji nisu donosili veliku zaradu.
Romi su živeli u različitim delovima Beograda. Naseljavali su četvrti sa pretežno muslimanskim stanovništvom, ali i hrišćanski deo grada uz Savu. Najčešće su bili nastanjeni u posebnim mahalama. Jedna od njih nalazila se u blizini Batal džamije, na prostoru današnjeg Trga Nikole Pašića i Narodne skupštine, dok se druga prostirala u području današnje Skadarske ulice.
Po romskom stanovništvu koje je živelo na Adi, ostrvo je dobilo naziv Ada Ciganlija. Taj naziv zabeležen je na austrijskim kartama iz perioda kada je Beograd bio pod austrijskom upravom (1717–1739).
Nakon što je Beograd 1867. godine prešao pod srpsku upravu, veliki broj Roma napustio je grad zajedno sa osmanskim stanovništvom. Iako popisi pokazuju da je krajem 19. veka u Beogradu živelo oko 400 Roma, te podatke treba tumačiti s oprezom, jer Romi nisu uvek bili posebno evidentirani, a način njihovog popisivanja menjao se tokom vremena. Ukidanjem harača 1884. godine stekli su formalnu pravnu jednakost i pravo glasa, ali su uprkos tome u Kraljevini Srbiji ostali društveno marginalizovana zajednica.
Početkom XX veka položaj Roma u Beogradu nije se bitnije promenio. Većina je živela u siromaštvu, bila izložena predrasudama i društvenoj diskriminaciji, a urbanistički razvoj Beograda često je dovodio do raseljavanja romskih naselja i potiskivanja njihovih stanovnika na rubove grada.
Jedno od najpoznatijih romskih naselja bila je Jatagan mala, nastala početkom 20. veka na prostoru današnje Mostarske petlje. Naselje nije imalo vodovod, kanalizaciju ni struju, a stanovnici su živeli u veoma teškim uslovima. Grad je još dvadesetih godina planirao njegovo rušenje, a tokom narednih decenija Jatagan mala je postepeno nestala, dok su njeni stanovnici preseljavani na druge lokacije.
Uprkos teškim uslovima života, među Romima u Beogradu razvijao se bogat kulturni i društveni život. Osnivaju se prva romska udruženja, a u martu 1935. godine Svetozar Simić pokreće Romano lil (Romske novine), prve novine na romskom jeziku u Kraljevini Jugoslaviji. Novine su izlazile dvojezično, a cilj im je bio da predstave romsku istoriju, kulturu i tradiciju široj javnosti, ali i da podstaknu Rome na obrazovanje i društvenu emancipaciju. Simić je bio jedan od najznačajnijih romskih intelektualaca svog vremena i autor prvog romsko-srpsko-nemačkog rečnika.
Iste godine registrovano je i Udruženje beogradskih Cigana svečara Tetkice Bibije, koje je negovalo jedan od najvažnijih romskih verskih praznika.Danas se u Beogradu, u Ulici gospodara Vučića, nalazi kultno mesto Tetkice Bibije, upisano na Listu nematerijalnog kulturnog nasleđa Srbije, kao i jedini spomenik u Srbiji posvećen isključivo Romima stradalim u Balkanskim ratovima i Prvom svetskom ratu.
Istovremeno, krajem tridesetih godina 20. veka u javnosti su postajali sve izraženiji stereotipi i rasističke ideje prema Romima. Nakon nemačke okupacije Srbije 1941. godine usledili su rasni propisi kojima su Romi izjednačeni sa Jevrejima, što je predstavljalo uvod u njihov progon i stradanje tokom Drugog svetskog rata.Tokom Drugog svetskog rata Romi su, zajedno sa Jevrejima, bili žrtve progona i genocida koje su sprovodile okupacione snage i njihovi saradnici. Istovremeno, mnogi Romi priključili su se Narodnooslobodilačkom pokretu i učestvovali u antifašističkoj borbi.
Tokom Drugog svetskog rata procenjuje se da je ubijeno između 220.000 i 500.000 Roma širom Evrope. U romskoj zajednici ovaj genocid poznat je pod nazivom Porajmos („gutanje” ili „proždiranje”). U Srbiji je već u maju 1941. godine uvedeno rasno zakonodavstvo kojim su Romi, zajedno sa Jevrejima, bili izloženi progonu, prinudnom obeležavanju žutim trakama, hapšenjima i streljanjima. Procene o broju ubijenih Roma u Srbiji kreću se od oko 1.000 do 12.000, ali njihov tačan broj do danas nije utvrđen.
Nakon Drugog svetskog rata položaj Roma postepeno se poboljšavao. U socijalističkoj Jugoslaviji država je podsticala zapošljavanje, školovanje i stalno naseljavanje stanovništva, pa je deo Roma prvi put dobio sigurnije zaposlenje, pristup obrazovanju i zdravstvenoj zaštiti. Istovremeno, razvijao se kulturni život romske zajednice, osnivana su kulturno-umetnička društva, a romska muzika i kultura postali su prepoznatljiv deo jugoslovenske kulturne scene. Ipak, uprkos određenom društvenom napretku, mnogi Romi su i dalje živeli u siromaštvu i na marginama društva.
Posle demokratskih promena 2000. godine unapređen je pravni položaj Roma u Srbiji. Romi su 2002. godine dobili status nacionalne manjine, čime su stekli pravo na zaštitu svog jezika, kulture i nacionalnog identiteta. U narednim godinama usvojene su strategije za unapređenje položaja Roma, uvedene afirmativne mere u obrazovanju, kao i programi pedagoških asistenata, zdravstvenih medijatorki i koordinatora za romska pitanja. Uprkos tome, mnogi Romi i danas se suočavaju sa siromaštvom, diskriminacijom i otežanim pristupom obrazovanju, zapošljavanju i stanovanju.